ABB机器人原点姿态坐标系的计算方法

      1ABB机器人坐标系ABB机器人编程示教的原点可以通过上述三个点建立，其中X1到x2构成X方向，从Y1到x1x2的垂直线是Y方向，Z方向满足右手法则，即通过X方向乘以Y方向获得Z方向。

　　2我告诉过你如何从三点坐标x1x2和Y1计算原点o。

　　3本文介绍了如何通过x1x2和Y1计算坐标系原点o的方向。也可以使用ABB机器人函数orient ZY x将Euler角度转换为四元数Q1-Q4。

　　计算方法如下

　　1） 得到向量和x1x2的单位化

　　2） 得到向量x1y1并对其进行单位运算

　　3） 单位向量Oz等于单位向量x1x2叉积单位向量x1y1

　　4） 单位向量yy1等于单位向量yy1与单位向量oz的交集abb变频器故障代码的乘积。

　　5） 得到单位向量OX1，单位向量OX1，oy1，单位向量，单位向量盎司

　　6） 将旋转矩阵OX1，oy1，OZT变换为欧拉角

　　7） 用方向函数实现欧拉角到四元数的转换

　　4创建程序calframe定向，输入参数pX1、pX2和py，输出到ABC（即ABB机器人RZ、ry和RZ对应的欧拉角ABC）

　　代码如下：

　　过程校准框架定向（位置pX1、pX2、位置pY、输入编号a、输入编号B、输入编号C）

　　! A:ABB机器人编程示教旋转z（），B:旋转y（），C:旋转x（）

　　VAR位置vpx；

　　VAR位置vpxy；

　　VAR位置vpy；

　　VAR位置vpz；

　　vpx:=px2-px1；

　　! 获取向量x1x2

　　VpX:=vec_u2;nor（VpX）；！单位向量VpX

　　vpxyx/pyx/px1！得到向量x1y1

　　vpxy:=vec_uu2;nor（vpxy）；！矢量VpX单位

　　Vpz:=VpXvpxy；！向量VpX叉积向量vpxy

　　Vpzabb变频器故障代码vpx；！向量叉积向量

　　! 在数组NRTabb变频器故障代码中存储单位向量

　　NRT{1,1}：=vpx.x；

　　nrT{1,2}：=vpy.x

　　1,3}：vpz.x；

　　NRT{2，1}：=VpX.Y；

　　NRT{2,2}：=vpy.y；

　　nrT{2,3}：=vpz.y

　　NRT{3,1}：=vpx.z；

　　NRT{3，2}：=Vpy.z；

　　NRT{3,3}：=vpz.z；

　　矩阵NRT，a，B，C；

　　! 调用旋转矩阵的欧拉角函数

　　结束程序

　　procABB机器人编程示教矩阵形态（num NRT{，}，InOut num NRA，InOut num NRB，InOut num NRC）

　　! 交通角变换矩阵A，B，C

　　! t=旋转Z（a）旋转y（b）旋转x（c）

　　变异数nrSinA；

　　nrCosA变量；

　　变量nrSinB；

　　Var num nrabscosb；变量数nrabscosb；

　　变量nrSinC；

　　无功补偿；

　　NRA:=ATanabb变频器故障代码2（NRT{2,1}，NRT{1,1}）；

　　nrSinA:=SIN（NRA）；

　　NrCosA:=Cos（nrA）；

　　3,1} ;

　　NRABSCOSB:=NRCOSANRT{1，1}NRSNANRT{2，1}；

　　! 值：-90<：=B<：=90！

　　nrB:=ATan2（nrSinB，nrAbsCosB）

　　Nrsinc:nrsinanrt{1,3}-nrcosanrt{2,3}；

　　NRCOSC:=-NRSNANRTABB机器人编程示教{1，2}NRCOSANRT{2，2}；

　　NRC：abb变频器故障代码=ATAN2（nrSinC，nrCosC）；

　　结束程序

　　功能位置向量（位置1）

　　VAR pos位置2；

　　posx:=posx/VectMagn（pos1）

　　posy:=posy/VectMagn（pos1）

　　pOSz:=posz/VecMagn（pOS 1）；

　　返回pos2；

　　ENDFUNC公司

　　ABB机器人